Gillenbeuren wurde erstmals 1220 urkundlich erwähnt.
Die Kirche ist dem heiligen Martin (Martinus) geweiht und wurde, neben der alten Kirche (13. Jh.), von 1845 bis 1846 erbaut. Die alte Kirche war baufällig und stand wohl dort, wo sich heute der Friedhof befindet.
Der Altar ist aus weichem grauem Sandstein und stammt aus dem Jahre 1579.
Im unteren Sockel unter dem Tabernakel sieht man die Grablegung. Direkt darüber die Auferstehung Christi und rechts daneben der auferstandene Christus mit der knienden Maria Magdalena, links die Emmaus-Jünger mit Christus.
Weiter oben ist die Dreifaltigkeit dargestellt. Rechts daneben Johannes der Täufer, links die Muttergottes mit dem Kind
Den Abschluss bildet ein Kreis mit der Darstellung des hl. Martin zu Pferd.
Links vom Altar hängt eine Holzfigur der Muttergottes mit dem unbekleideten Jesuskind auf Weltkugel, Mondsichel und Schlange, in deren Rachen das Kind den Kreuzesstab stößt.
Rechts vom Altar befindet sich der hl. Josef mit Jesus.
Die Kanzel aus der alten Kirche wurde in der ersten Hälfte des 18. Jh. erbaut und zeigt die vier Evangelisten Markus, Matthäus, Lukas und Johannes.
Der Taufstein stammt wohl auch aus der alten Kirche (13. Jh.)
Die Heiligenfigur neben der Sakristei zeigt den hl. Donatus in Rüstung und Mantel (18. Jh.)
Gegenüber befindet sich die hl. Apollonia
Die Glocken:
1483 OSANNA HEISSEN ICH, ALLE BOSE VEDER VERDRIBEN ICH, CLAIS VAN
ECHTERNACH GOSS MICH DATUM ANNO MCCCCLXXXIII
1680 AVEW MARIA GRATIA PLENA ET S.FLORINE. AUS DEM FEUER BIN ICH
GEFLOSSEN, CHRISTOFFEL VON TRIER HAT MICH GEGOSSEN. ANNO
DOMINI 1680
Eine 1766 gegossene Glocke war gesprungen und ist nicht mehr vorhanden
1945 wurde eine neue Glocke gegossen